硬齒面減速機

　　硬齒面減速機的控制原理：
　　要讓硬齒面減速機轉動起來，首先控制部就須根據hall-sensor感應到的電機轉子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟換流器中功率晶體管的順序，inverter中之AH、BH、CH及AL、BL、CL，使電流依序流經電機線圈產生順向旋轉磁場，并與轉子的磁鐵相互作用，如此就能使電機順時/逆時轉動。當電機轉子轉動到hall-sensor感應出另一組信號的位置時，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環電機就可以依同一方向繼續轉動直到控制部決定要電機轉子停止則關閉功率晶體管；要電機轉子反向則功率晶體管開啟順序相反。
　　當硬齒面減速機轉動起來，控制部會再根據驅動器設定的速度及加/減速率所組成的命令與hall-sensor信號變化的速度加以比對再來決定由下一組開關導通，以及導通時間長短。速度不夠則開長，速度過頭則減短，此部份工作就由PWM來完成。
　　高轉速的速度控制須考慮到系統的CLOCK分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間，另外對于hall-sensor信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實時性。
　　可以看出，硬齒面減速機在實際運輸時會根據運輸物品的重量和運輸速度來進行換算，從而通過合適的信號轉換來實時調控設備運輸的速度來保證對物品的穩定控制，從而盡可能的減少運輸可能出現的問題。